Studente, era sfollato a Lodi quando, nelle settimane successive all'armistizio del 1943, si portò in Valsesia con una ventina di giovani lodigiani e codognesi, che avrebbero dato vita al distaccamento "Fanfulla" (poi battaglione), della XV Brigata d'assalto Garibaldi. Il giovane - che anagrammando, in modo imperfetto, il suo vero nome si faceva chiamare Iso Danali - entrò in contatto con il Comando di Cino Moscatelli e, nella primavera del 1944, passò nell'Ossola, diventando comandante della 2a Divisione Garibaldi "Redi".
In sessant'anni Aniasi non ha mai mancato una celebrazione del 25 aprile a Milano, forse anche per rifarsi del fatto che, nel 1945, in quel giorno stava ancora combattendo con i suoi partigiani contro i tedeschi che volevano attraversare il Ticino.
Nell'immediato dopoguerra il "comandante Iso" lasciò il PCI per passare al PSIUP e poi, brevemente, al PSDI. Da socialista "nenniano" entrò nel 1951 nel consiglio comunale di Milano. Nello stesso periodo succedette a Ferruccio Parri nella presidenza - che ha mantenuto sino alla morte - della Federazione Italiana Associazioni Partigiane.
Assessore al Comune di Milano nel 1954, Aniasi fu sindaco del capoluogo lombardo dal 1967 al 1976. Deputato socialista per cinque Legislature, due volte ministro (per la Sanità e per gli Affari Regionali), per nove anni vicepresidente della Camera dei deputati, ha ricevuto la Medaglia d'oro per la Cultura e l'Istruzione, in riconoscimento della sua "attività di redenzione sociale". Aniasi è stato anche il promotore della costituzione del "Centro di collaborazione" tra le grandi città del mondo. Autore di libri sulle sue esperienze di partigiano, amministratore e uomo politico, "Iso" - che ha pubblicato tra l'altro, nel 1991, Parri. L'avventura umana, militare e politica di Maurizio e, nel 1997, Ne valeva la pena - negli anni '90 aveva aderito ai Democratici di Sinistra, entrando nella Direzione del partito.
Il 20 dicembre 2005 gli iscritti alla Sezione DS "Milano-Centro" hanno deciso, in omaggio ad Aniasi, di chiamare la loro sede "Milano Centro-Comandante Iso".