Militante del Partito comunista dal 1921, nel 1927 fu condannato dal Tribunale speciale fascista a cinque anni di reclusione. Scontata la pena riprese l'attività clandestina e nel 1937 accorse in Spagna, volontario garibaldino col nome di Giovanni Peri. L'antifranchista italiano si distinse nella battaglia di Guadalajara e quando le Brigate Internazionali dovettero ritirarsi, riparò in Francia. Internato nel campo di Vernet, Gherardi, dopo l'occupazione tedesca della Francia, fu consegnato alle autorità italiane, che lo avviarono al confino nell'isola di Ventotene.
Liberato alla caduta del fascismo, il calzolaio, dopo l'armistizio, prese parte alla Guerra di liberazione contribuendo alla formazione delle prime bande partigiane con giovani dell'Imolese, di Brisighella e dei dintorni che operavano nella zona di Faenza e di Imola. Commissario della 36a Brigata Garibaldi “Bianconcini”, Roberto Gherardi (che i suoi partigiani chiamavano “colonnello”), cadde in combattimento durante uno scontro con i nazifascisti presso una frazione di Brisighella.